靖起歐式起重機的自動路徑規劃的研究

路徑規劃是歐式起重機的導航和避障問題中重要的一部分，隨著智能化水平提高，起重機智能化是一種趨勢，尤其如金屬治煉、核電廠等具有高危險性、輻射性強的場所中，長期在這樣的場所中工作，可能對身體健康造成威脅，且此行業機械昂貴，涉及經濟額大，一旦人員操作不當很容易造成巨大的經濟損失。如果實現智能化則會大大減少此類問題的發生，也會給企業帶來可觀的經濟效益。

歐式起重機運行系統的運動規劃包括吊裝路徑規劃和小車的軌跡規劃，小車的軌跡規劃實質上等同于在動力學模型基礎上，結合實際的約束條件通過一定的方法使得軌跡規劃問題轉換為有約束的非線性最優規劃問題，方法大致分為離線軌跡規劃與在線軌跡規劃；也可按模型分為單擺模型的軌跡規劃與雙擺模型的軌跡規劃；按方法又可分為智能軌跡規劃與傳統軌跡規劃。

歐式起重機的自動路徑規劃就是在有障礙物的環境中尋找一條從給定起點到終點的最優的安全無碰撞路徑。歐式起重機與智能機器人是類似的，都可以實現自動化、智能化的操作，但是在行走時又是存在區別的，相比移動機器人的靈活，橋式起重機的運行受大小車共同制約且活動范圍有限，而且最大的區別在于橋式起重機運行時吊鉤吊有重物，若大小車頻繁制動會引起重物擺動且增加不必要的能量和時間的消耗。